ABB是較早購買Delta專利并實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化的企業(yè)之一。1999年，ABB購買了Delta機(jī)構(gòu)并推出了名為IRB340的柔性拾揀機(jī)器人，目前已經(jīng)發(fā)展到IRB360及衍生多種型號(hào)，工作范圍有800mm、1130mm和1600mm這3種，最高負(fù)載可達(dá)8kg。

　　ABB并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)也是目前市場上借鑒最多的一款參數(shù)，很多廠家的性能都是對標(biāo)ABB的。ABB并聯(lián)機(jī)器人沒有配備視覺，市場上的應(yīng)用大多是跟諸如美國康耐視這樣的視覺公司配套合作。

　　FANUC

　　 2009，Delta專利解禁， FANUC就推了改進(jìn)版Delta——拳頭機(jī)器人。FANUC的智能拳頭機(jī)器人采用的是緊湊的六軸結(jié)構(gòu)，分為 M-1iA、M-2iA、M-3iA三個(gè)不同系列。

　　M-1iA負(fù)載最小，適用于小零件的整列和搬運(yùn)，最大運(yùn)動(dòng)速度達(dá)到4000mm/s，運(yùn)用于質(zhì)量較大的鈑金件整列作業(yè)則輪到大一號(hào)的拳頭機(jī)器人M-2iA上場；M-2iA系列機(jī)器人負(fù)載3kg至6kg，最大運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)10000mm/s，涵蓋有3軸、4軸及6軸等不同機(jī)型，配合FANUC iRVision視覺系統(tǒng)的Visual Tracking（視覺跟蹤技術(shù)），機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)不間斷地高速整列作業(yè)；而M-3iA系列機(jī)器人其負(fù)載從6kg至12kg，最大運(yùn)動(dòng)速度可達(dá)10000mm/s，最大直徑1350mm，適用于產(chǎn)品裝箱、打磨等負(fù)載及動(dòng)作范圍高的應(yīng)用。

　　Adept

　　Adept是最早采用H4結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)并推出Delta機(jī)器人的企業(yè)，至今，Adept推出了Quattro s650H、Quattro s800H等型號(hào)的H4結(jié)構(gòu)Delta機(jī)器人。

　　正是因?yàn)镼uattro的獨(dú)特構(gòu)型，使得它是DELTA的速度之星，每分鐘抓取次數(shù)達(dá)到200次左右，配合其獨(dú)家的傳送跟蹤技術(shù)，是把DELTA應(yīng)用推向一個(gè)新高度的先驅(qū)之一。據(jù)悉，Adept是傳送帶跟蹤技術(shù)的鼻祖。

　　YASKAWA

　　安川的第一款并聯(lián)機(jī)器人是MOTOMAN-MPP3S，工作范圍直徑為800mm，負(fù)載能力為3KG，本體重量達(dá)到了95KG，比較笨重。相對來說，在國內(nèi)市場上也比較少見相關(guān)應(yīng)用。

　　2014年8月25日，安川推出了更方便使用、更衛(wèi)生的新款并聯(lián)機(jī)器人“MOTOMAN-MPP3H”，新款機(jī)器人的機(jī)身內(nèi)部采用中空設(shè)計(jì)，形成了老款機(jī)器人沒有的布線空間，而且還使球接頭部分無需潤滑油。

　　KAWASAKI

　　川崎重工的揀貨機(jī)器人picKstar家族目前只有YF03N和YS02N兩個(gè)成員。 YF03N于2011年8月推出，自重145kg，重復(fù)定位精度0.1mm，最大負(fù)載3kg，滿載時(shí)每分鐘能夠完成130個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作（25/305/25mm），只負(fù)載1kg時(shí)每分鐘能完成220次標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作。YS02N于2012年底推出，最大負(fù)載2kg，滿載時(shí)每分鐘能完成160個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作，不僅將重復(fù)定位精度提升為0.04mm，并且將自身重量減輕到了60kg。

　　在設(shè)計(jì)上，picKstar不僅能夠使用一般酸堿溶劑沖洗，而且所采用的潤滑油也達(dá)到食品級要求，因此非常適合用于食品、藥品的生產(chǎn)，當(dāng)然在電器、電子、食品、化妝品等生產(chǎn)線上也有應(yīng)用。

　　Demaurex

　　據(jù)悉，Demaurex是最早購買Delta機(jī)構(gòu)專利的企業(yè)，并以其為執(zhí)行本體先后研制出了Pack-Placer、Line-Placer、Top-placer 和 Presto 等產(chǎn)品，在巧克力、香腸、方便面等多條食品生產(chǎn)線上獲得應(yīng)用。

　　1999年，在ABB 推出Delta機(jī)器人的同時(shí)，Demaurex與瑞士SIG公司合作并開發(fā)了C23、C33和CE33三種系列Delta機(jī)械手，其中 C33 采用直線副驅(qū)動(dòng)取代轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)，有效地解決了重力平衡問題，后續(xù)又推出了 SIG XR33 和 SIG XR22 系列機(jī)械手，加速度可達(dá) 12G。

　　CODIAN（高聯(lián)機(jī)器人）

　　 CODIAN（高聯(lián)機(jī)器人）是一家專注于做Delta本體并提供OEM服務(wù)的企業(yè)。2009年高聯(lián)的第一臺(tái)機(jī)器人進(jìn)入中國市場，并于2014年5月正式在中國成立分公司。其并聯(lián)機(jī)器人主要分為二軸、四軸和五軸三個(gè)系列，其中，二軸并聯(lián)機(jī)器人主要用于大型碼垛；四軸并聯(lián)機(jī)器人主要用于食品、飲料、日化等行業(yè)；而五軸并聯(lián)機(jī)器人主要針對3C行業(yè)以及工位比較復(fù)雜的行業(yè)開發(fā)。

　　CODIAN與德國倍福有著緊密的合作的，比較典型的案子有新華醫(yī)療和大眾汽車的合作項(xiàng)目，這也是高聯(lián)的示范項(xiàng)目。

　　BLIZX（博力實(shí)）

　　德國BLIZX專注于并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域25年。其產(chǎn)品包括兩軸并聯(lián)機(jī)器人、三軸并聯(lián)機(jī)器人、四軸并聯(lián)機(jī)器人、五軸并聯(lián)機(jī)器人等，工作范圍涵蓋了500mm—2000mm，負(fù)載范圍為3KG—100KG，標(biāo)準(zhǔn)測試下，博力實(shí)某些型號(hào)可以達(dá)到每分鐘400次。

　　2017年，博力實(shí)并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)入中國市場，在進(jìn)入中國市場之前，德國博力實(shí)（BLIZX）機(jī)器人已經(jīng)在歐美市場應(yīng)用，不乏有雀巢、歐萊雅、達(dá)能等國際高端知名客戶。

　　Autonox24

　　Autonox24是德國一家針對跨平臺(tái)Delta和DuoPod機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)制造商MAJAtronic 的機(jī)器人品牌。

　　MAJAtronic是德國食品工業(yè)機(jī)械制造商MAJA的子公司，自2010年進(jìn)入市場以來，已經(jīng)開發(fā)出了約150種不同的Delta和DuoPod系統(tǒng)，其Delta機(jī)器人工作范圍為20mm-200mm，可以處理的額定有效載荷為0.5kg-350kg。

　　ABI

　　ABI是一家荷蘭的公司，成立于1922年，許多的知名企業(yè)都是ABI的合作伙伴，如施耐德電氣、KEBA、LTI Motion等。ABI Delta 最大的特點(diǎn)是采用T型結(jié)構(gòu)，這樣的構(gòu)型在生產(chǎn)線中如果是一排Delta平行排列的話，可以節(jié)省空間，而且ABI可以把兩個(gè)T型的Delta背靠背放在一起。

　　Asyril

　　Asyril是一家專門研發(fā)小型Delta的企業(yè)，其 DELTA的重復(fù)定位精度非常高， Asyril推出的Pocket Delta100機(jī)器人體積只有153mmX153mmX221mm，工作空間為100mmX30mm的圓柱，其精度卻達(dá)到正負(fù)2.5μm，典型負(fù)載為20g，在小型緊密裝配等領(lǐng)域內(nèi)具有很大的應(yīng)用潛力。

　　我們介紹了國外并聯(lián)機(jī)器人企業(yè)和產(chǎn)品概況，涵蓋了ABB、FANUC、Adept、YASKAWA、KAWASAKI、Demaurex、CODIAN（高聯(lián)機(jī)器人）、BLIZX（博力實(shí)）、Autonox24、ABI、Asyril十一家企業(yè)，接下來，我們還將介紹國內(nèi)的并聯(lián)機(jī)器人品牌和產(chǎn)品情況。

　　國內(nèi)

　　勃肯特

　　2017年3月，勃肯特正式成立，第一臺(tái)三加一軸D-1100誕生；隨后，勃肯特四軸并聯(lián)機(jī)器人、兩軸并聯(lián)機(jī)器人、六軸并聯(lián)機(jī)器人、六軸串并混聯(lián)機(jī)器人、桌面并聯(lián)機(jī)器人、直驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人等相繼問世；2019年8月，勃肯特鎮(zhèn)江智慧工廠正式投產(chǎn)，產(chǎn)能可達(dá)5000臺(tái)/年。

　　目前勃肯特自主研發(fā)并擁有6大系列、共32個(gè)規(guī)格的并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品。其中，二加一軸TD系列最大負(fù)載可達(dá)30Kg可實(shí)現(xiàn)0°—+90°空間翻轉(zhuǎn)；三加一軸D系列具有超高速的特點(diǎn)：拾放節(jié)拍最高達(dá)500次/min，最大拾取直徑達(dá)2600mm，最大負(fù)載50kg；四軸D系列最大拾取直徑達(dá)2000mm，最大抓取高度875mm；六軸STEWART系列擁有高精度：最大重復(fù)定位精度±0.01mm，旋轉(zhuǎn)精度可達(dá)± 0.1°；混PD/HD系列：將并聯(lián)與串聯(lián)優(yōu)勢相結(jié)合，高速與多角度共同體現(xiàn)；直驅(qū)ZD系列性價(jià)比高：無減速機(jī)高精度、更高性價(jià)比、無油的選擇，最大重復(fù)定位精度±0.01mm。

　　阿童木機(jī)器人

　　阿童木機(jī)器人是辰星自動(dòng)化旗下的并聯(lián)機(jī)器人品牌，目前已經(jīng)累計(jì)服務(wù)客戶300余家，與蒙牛、新希望乳業(yè)、石藥四廠等建立良好合作關(guān)系阿童木機(jī)器人擁有鉆石、金剛、閃電等系列并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品，2018年授權(quán)CE認(rèn)證以及CR認(rèn)證。從機(jī)構(gòu)的自由度上來說，目前已經(jīng)有2自由度、3自由度、4自由度和5自由度的并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品。

　　2019年，阿童木機(jī)器人相繼推出了5軸混聯(lián)并聯(lián)機(jī)器人：最高搬運(yùn)速度可以達(dá)到70次／min，最大負(fù)載2KG，重復(fù)定位精度0.05mm；3T1R重載并聯(lián)機(jī)器人：工作空間200—2200mm,最大負(fù)載25KG，重復(fù)定位精度0.05mm，最高搬運(yùn)速度可以達(dá)到70次／min；stewart六自由度并聯(lián)機(jī)器人：最大負(fù)載200KG，最高搬運(yùn)速度0.3m/s；6-UPRU重載stewart六自由度并聯(lián)機(jī)器人：最大負(fù)載可達(dá)3000KG，最高搬運(yùn)速度0.1m/s；parallel-SCARA機(jī)器人D4：突破傳統(tǒng)串聯(lián)SCARA的結(jié)構(gòu)局限，采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)SCARA運(yùn)動(dòng)，比傳統(tǒng)SCARA機(jī)器人提速40%，最高搬運(yùn)速度110pp/min，重復(fù)定位精度0.02mm。

　　華盛控

　　華盛控是國內(nèi)最早進(jìn)入并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域的企業(yè)之一，2011年，華盛控推出首款并聯(lián)機(jī)器人，其并聯(lián)機(jī)器人重復(fù)定位精度0.2mm，工作行程從600mm-1200mm，最大負(fù)載為1kg到2kg。

　　2019年，華盛控推出了主打質(zhì)優(yōu)價(jià)廉的DELTAWSC-800DJ并聯(lián)機(jī)器人，重復(fù)定位精度最高可達(dá)±0.005mm。這款機(jī)器人在2019年9月初正式量產(chǎn)，主要面向手機(jī)零部件生產(chǎn)企業(yè)，應(yīng)用于手機(jī)配件的擺盤工序，提高產(chǎn)能的同時(shí)更為企業(yè)大幅降低人力成本。

　　拓斯達(dá)

　　2019年，拓斯達(dá)推出了其第一款并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品拓星河Ⅰ號(hào)，其是一款全新自研智能3+1蜘蛛手機(jī)器人，將本體、伺服控制、視覺技術(shù)與行業(yè)工藝應(yīng)用相結(jié)合，具有高速、易用極高的特點(diǎn)。

　　該機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)節(jié)拍220cpm，可有效縮短工作周期；搭配自主視覺視覺，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人快速自動(dòng)標(biāo)定，完全免示教器操作，提升換線效率。

　　潔譽(yù)科技

　　成立于2012年的潔譽(yù)科技起先是做自動(dòng)化集成業(yè)務(wù)，后開始研發(fā)四軸并聯(lián)機(jī)器人，并于2014年成立了其自主的機(jī)器人品牌——澤玉浦機(jī)器人。

　　澤玉浦的機(jī)器人除了能夠高速準(zhǔn)確的完成5kg以下的抓取工作，還在此基礎(chǔ)上開發(fā)了重負(fù)載、高穩(wěn)定性的并聯(lián)機(jī)器人，采用完全自主研發(fā)的新的機(jī)械架構(gòu)，提高了整體的剛性以及穩(wěn)定性，滿足超過15kg負(fù)載的應(yīng)用場合。此外，其由一臺(tái)控制器控制多臺(tái)機(jī)器人一起運(yùn)動(dòng)，降低了整體成本，提高了整體性能。

　　新松機(jī)器人

　　新松首次公開亮相并聯(lián)機(jī)器人是在2013年5月底的廣州國際食品加工、包裝機(jī)械及配套器材展上，其實(shí)在此之前，其就已經(jīng)完成了多個(gè)食品生產(chǎn)企業(yè)的交鑰匙工程。

　　2015年，新松與施耐德共同研發(fā)了國市場又符合世界標(biāo)準(zhǔn)的并聯(lián)機(jī)器人；2016年，新松推出了SRBL3A系列六軸并聯(lián)機(jī)器人，該機(jī)器人在交互方式上有很大改變，除傳統(tǒng)示教盒調(diào)試之外，外部I/O控制模式(人工手動(dòng)示教)是這款機(jī)器人的亮點(diǎn)之一；新松自主研發(fā)的SRBD系列DELTA機(jī)器人共7個(gè)型號(hào)，機(jī)械本體結(jié)構(gòu)分碳纖維、鋁合金和不銹鋼三種系列，全系列機(jī)器人均可選配視覺及旋轉(zhuǎn)功能。

　　李群自動(dòng)化

　　2013年10月，成立兩年的李群自動(dòng)化研發(fā)出驅(qū)控一體并聯(lián)機(jī)器人Apollo機(jī)器人，其重復(fù)定位精度達(dá) 0.1mm，整體采用封閉式結(jié)構(gòu)，大幅度減少空間占用率。

　　此外，Apollo機(jī)器人擁有IP65防護(hù)等級，可以更好地防止灰塵和液體的入侵結(jié)合QKM完善成熟的各類機(jī)器人系統(tǒng)軟件，可為合作伙伴提供全面深層的二次開發(fā)平臺(tái)，Apollo機(jī)器人可統(tǒng)籌控制相關(guān)自動(dòng)化機(jī)構(gòu)單元，由此提供革新的自動(dòng)化工程控制方式。

　　瑞思機(jī)器人

　　瑞思并聯(lián)機(jī)器人包括2軸、3軸、3+1軸、4軸等數(shù)十種不同工作半徑和負(fù)載的產(chǎn)品。其中，D3-800高速并聯(lián)機(jī)器人的工作范圍的直徑為800mm、高度為280mm，最大速度可達(dá)6m/s，最大加速度可達(dá)80m/s2，最大負(fù)載為3.0kg。

　　2016年，瑞思與信達(dá)智能簽約，簽約金額達(dá)2000萬元；瑞思還推出了并聯(lián)機(jī)器人教學(xué)實(shí)訓(xùn)全系列產(chǎn)品，為學(xué)校和培訓(xùn)機(jī)構(gòu)提供包括并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品與培訓(xùn)講解在內(nèi)的全面服務(wù)。

　　廣州數(shù)控

　　廣州數(shù)控從2011年開始推出自主研發(fā)的并聯(lián)機(jī)器人C3-1100，目前其并聯(lián)機(jī)器人已經(jīng)有3個(gè)型號(hào)C3-1100、C4-800和C4-1000，最大負(fù)載都為3kg，重復(fù)定位精度0.1mm，負(fù)載1Kg時(shí)每分鐘能完成150多次標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作（25/305/25mm）。

　　翼菲自動(dòng)化

　　2019年11月，在完成近億元B＋輪融資的同時(shí)，翼菲自動(dòng)化在濟(jì)南建立新的生產(chǎn)基地，建成后年產(chǎn)能預(yù)計(jì)達(dá)5000臺(tái)，其主打的并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品為迅翼并聯(lián)機(jī)器人，其工作節(jié)拍最快可以達(dá)到0.3s以內(nèi)，重復(fù)定位精度可以達(dá)到0.08mm,最大載重量為10kg以上。

　　2017年11月6日，翼菲自動(dòng)化正式發(fā)布新款產(chǎn)品——“獵豹”并聯(lián)機(jī)器人。此款產(chǎn)品是翼菲團(tuán)隊(duì)與清華大學(xué)劉辛軍教授團(tuán)隊(duì)合作，協(xié)同設(shè)計(jì)研發(fā)的一款全新構(gòu)型的模塊化并聯(lián)機(jī)器人。目前，翼菲自動(dòng)化正持續(xù)加碼布局并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)集成業(yè)務(wù)。

　　若貝特機(jī)器人

　　目前，若貝特并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品包括兩種類別4個(gè)型號(hào)：RB-DELTA-500、RB-DELTA-800、RB-DELTA-1200、RB-Stewart-150。DELTA系列產(chǎn)品工作空間由最小的500mm到最大的1200mm，可以覆蓋產(chǎn)線分揀的絕大部分工況；DELTA機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)門型軌跡的運(yùn)動(dòng)速度可以達(dá)到170次/分，特別適合于狹小空間的快速分揀；自研DELTA產(chǎn)品由于引入先進(jìn)的控制方法及嚴(yán)謹(jǐn)?shù)木�度分析，重�?fù)定位精度可達(dá)到0.05mm，可適用于精度要求更高的工況。

　　另外，若貝特還專門針對高端的民用運(yùn)動(dòng)模擬領(lǐng)域，開發(fā)了一款國際首創(chuàng)的STEWART機(jī)器人，引入了氣動(dòng)執(zhí)行器，可以很好的減小運(yùn)動(dòng)的延遲，特別適用于與VR/AR相結(jié)合的高端運(yùn)動(dòng)模擬應(yīng)用。2017年8月份，若貝特與國內(nèi)汽配行業(yè)某龍頭企業(yè)簽訂了近百萬的訂單，用來完成對方零件的分選和全檢工作。

　　海德自動(dòng)化

　　成立于2015年的海德自動(dòng)化一直專注于研發(fā)并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)。2018年8月，青島海德自動(dòng)化發(fā)布了最新研發(fā)的產(chǎn)品“海蜘蛛高速分揀并聯(lián)機(jī)器人”。“海蜘蛛SEA SPIDER”系列高速分揀機(jī)器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，主要應(yīng)用在0-6Kg的產(chǎn)品領(lǐng)域內(nèi)，分揀速度可達(dá)80-150次/分鐘。

　　玖州智能

　　玖州智能目前擁有Delta并聯(lián)機(jī)器人本體標(biāo)準(zhǔn)機(jī)“速銳、速影”兩大系列，從400mm~1600mm全系列尺寸規(guī)格齊全，并能根據(jù)市場行業(yè)需求提供行業(yè)非標(biāo)定制化服務(wù)。

　　玖州智能JDR系列機(jī)器人結(jié)合了機(jī)器人技術(shù)、視覺識(shí)別技術(shù)、在線跟隨技術(shù)，作業(yè)中能夠準(zhǔn)確跟隨傳送帶的速度，通過視覺智能識(shí)別物體的位置、顏色、形狀、尺寸等，并按照生產(chǎn)工藝設(shè)置進(jìn)行裝箱、分揀、排列等工作。

　　優(yōu)愛寶

　　在機(jī)器人及自動(dòng)化系統(tǒng)的模塊化設(shè)計(jì)及制造理念下，優(yōu)愛寶推出了并聯(lián)機(jī)器人S系列和E系列產(chǎn)品。其中，S系列并聯(lián)機(jī)器人可做到 IP67 防水防塵；E系列并聯(lián)機(jī)器人除了通過傳統(tǒng)的工控機(jī)進(jìn)行編程控制，還可通過智能移動(dòng)終端如個(gè)人平板、手機(jī)等進(jìn)行編程控制，實(shí)現(xiàn)了低成本、易維護(hù)、易使用。

　　據(jù)悉，優(yōu)愛寶并聯(lián)機(jī)器人內(nèi)部電機(jī)模塊均只有4根導(dǎo)線，一般普通人就能安裝，更無電控（電氣）柜，極易維護(hù)使用。

　　德羅智能

　　德羅智能專注以高速并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為核心的后道包裝自動(dòng)化解決方案，目前其并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品分為兩軸高速并聯(lián)機(jī)器人D2系列、四軸高速并聯(lián)機(jī)器人D4系列和五軸高速并聯(lián)機(jī)器人D5系列，負(fù)載涵蓋了5kg以下到200kg的范圍，重復(fù)定位精度最高可達(dá)正負(fù)0.1mm。

　　此外，德羅智能的并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)品還可以完全按照用戶要求設(shè)計(jì)定制，適用性好。